全自動(dòng)碼坯機(jī)，機(jī)械手以高效率的生產(chǎn)特點(diǎn)逐漸被各大磚廠所使用，機(jī)械手的應(yīng)用解決了以往的人工碼坯，勞動(dòng)力大，效率低，成本高等缺點(diǎn)。

  全自動(dòng)碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)主要采用以下三種方式：一是繼電器控制系統(tǒng)；二是PLC控制系統(tǒng)；三是微機(jī)控制系統(tǒng)。繼電器控制系統(tǒng)由于故障率高、控制方式不靈活及功率消耗大等缺點(diǎn)，目前已逐漸被人們所淘汰；微機(jī)控制系統(tǒng)雖然在智能控制方面有較強(qiáng)大的功能，但也存在一定的不足之處，即抗干擾性差，系統(tǒng)設(shè)計(jì)較復(fù)雜，一般維修人員難以掌握其維修技術(shù)；而PLC控制系統(tǒng)由于運(yùn)行可靠、使用維修方便、抗干擾性強(qiáng)等優(yōu)越性，成為目前在機(jī)械手控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。

  全自動(dòng)碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)的操作

  全自動(dòng)碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)中設(shè)置手動(dòng)/自動(dòng)兩種工作方式，并帶有顯示功能：當(dāng)手動(dòng)了自動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)打到手動(dòng)位置時(shí)，按下相應(yīng)的手動(dòng)操作按鈕，可實(shí)現(xiàn)上升、下降、左移、右移、夾緊敢松的手動(dòng)控制，同時(shí)“手動(dòng)’狀態(tài)指示燈亮，動(dòng)作時(shí)相應(yīng)的指示燈亮。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，“自動(dòng)”狀態(tài)指示燈亮，進(jìn)入自動(dòng)工作狀態(tài)，手動(dòng)按鈕無效。

  機(jī)械手工作示意圖如圖l所示，用來將工件從A點(diǎn)搬到B點(diǎn)。機(jī)械手的倉部動(dòng)作有氣缸驅(qū)動(dòng)，汽缸由電磁閥控制。對(duì)于上升/下降、左移/右移，其運(yùn)動(dòng)由雙線圈兩位電磁閥控制，對(duì)于夾緊/放松其運(yùn)動(dòng)由單線圈兩位電磁閥控制，設(shè)備上裝有上、下限位開關(guān)和左右限位開關(guān)。

  全自動(dòng)碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)工作原理

  將機(jī)械手的原點(diǎn)（即原始狀態(tài)）定為左位高位放松狀態(tài)。在原始狀態(tài)下，檢測到左工作 臺(tái)上有工件時(shí)，機(jī)械手下降到低位，夾緊工件上升到高位，右移到右位高位，機(jī)械手下 降到低位，放松，然后上升到高位，左移恢復(fù)至原位。

  全自動(dòng)碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件軟件的設(shè)計(jì)

  控制系統(tǒng)中共有13個(gè)輸入信號(hào)，7個(gè)輸出信號(hào)，根據(jù)PLC的l/O節(jié)點(diǎn)使用原則，留出一定 的I/O節(jié)點(diǎn)以做擴(kuò)展時(shí)使用。

  控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)要求，編寫了系統(tǒng)軟件：程序流程圖如圖3所示。程序由主程序和兩個(gè)子程序組成，主程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)初始化、檢測、判斷，子程序分別實(shí)現(xiàn)手動(dòng)和自動(dòng)控制。程序中編寫了定時(shí)程序，使內(nèi)部定時(shí)器按規(guī)定的時(shí)間動(dòng)作。